La historia del Aikido no puede entenderse desde otra perspectiva que no sea la historia de su fundador o, lo que es lo mismo, para hablar de la historia del Aikido tenemos que hablar necesariamente de la historia de O´sensei.
El 14 de diciembre de 1883, en el distrito de Motomachi, de la ciudad de Tanabe, en la prefectura de Uakayama, Japón, Morihei Ueshiba, fundador del Aikido, nació a este mundo como el cuarto hijo de Yoroku y Yuki Ueshiba.
Ya de joven, el Fundador del Aikido profesaba un gran amor por el budo, por lo que durante su juventud jamás dejo de visitar o de invitar a cualquier budoka que fuera a su provincia natal y pedir que le instruyera, y peregrinó por diferentes escuelas de artes marciales.
Su primer maestro fue Tokusaburo Tozawa, de la Kyto Ryu Jujutsu.
El siguiente fue Masakatsu Nakai, de la Goto-Ha Yagyu Ryu de Jujutsu, que en esa época vivía en la ciudad de Sakai. El fundador tenía entonces veinte años. Hay vestigios de esta escuela en los movimientos de pies y manos del Aikido.
En 1903 interrumpió sus estudios para incorporase al 61º Regimiento del Ejército Japonés. Al terminar la guerra Ruso-Japonesa regresó de Manchuria y fue destinado a Hamadera, reanudando sus estudios con Nakai. Nakai era descendiente de la familia Yagyu, famosa por su tradición en el arte del sable. Era también un hombre de refinado espíritu guerrero. El fundador obtuvo un certificado de este ryu en julio de 1908.
Más tarde, en mayo de 1916, obtuvo un nuevo certificado, esta vez de Sokaku Takeda, de la Daito Ryu de Jujutsu. Este período de estudio tiene una profunda relación con el nacimiento del Aikido.
Hasta 1924 o 1925 el fundador estuvo absorto en el estudio de la lanza. Probaba entonces innumerables variaciones y movimientos corporales que luego fueron básicos en las técnicas de Aikido con bastón y en el IRIMI.
El fundador estudió a fondo el antiguo jujutsu, especialmente durante el período de 1910 a 1925, pero si hubiera permanecido en cualquiera de las ryu o tradiciones, el Aikido no habría nacido, porque, si bien el Aikido utiliza elementos de esas viejas tradiciones, es un aspecto dinámico de los modernos conceptos sociales.
En 1927 Ueshiba se movió hacia Tokyo, donde fundó su primer Dojo, que existe aún hoy en día bajo el nombre de Aikikai Hombu Dojo. Entre 1940 y 1942 realizó diferentes visitas a Manchukuo (Parte de Mongolia ocupada por Japón) para instruir en su arte marcial. En 1942 dejó Tokyo y se desplazó a Iwama en la Prefectura de Ibaraki, donde se usó por primera vez el término Aikido para nombrar su arte. Aquí fundó el Aiki Shuren Dojo, también conocido como el Iwama Dojo. Durante todo este tiempo viajó frecuentemente en Japón, particularmente en la región de Kansai, para enseñar su Aikido.
Morihei Ueshiba murió el 26 de Abril de 1969.